• EvvGC.com

3-STAB GUI: опции и настройки

Подключение к контроллеру подвеса осуществляется через порт UART4 с использованием USB to COM переходника (смотрите подробнее раздел подключение), при этом запустив программу 3Stab_GUI.exe необходимо выбрать номер COM порта для подключения.

Вложения:
ФайлРазмер файла:Изменено
Скачать этот файл (STAB_GUI.exe)STAB_GUI.exe5478 Кб2015-05-13
Скачать этот файл (STAB_GUI.zip)STAB_GUI.zip1068 Кб2015-05-13

Основная вкладка интерфейса управления параметрами прошивки 3-Stab называется "Parameters" и выглядит следующим образом:

3Stab GUI Setup

В первую очередь необходимо выставить параметры моторов "Motor setup", а именно:
  • Количество полюсов мотора (количество постоянных магнитов, не путать с количеством обмоток, - чаще всего их 14, но может быть и больше).
  • Максимальную мощность моторов "Power" в процентах (0-100) от доступного потенциала основного источника питания контроллера EvvGC.
  • При необходимости можно реверсировать фазы мотора поставив птичку в столбце Revers напротив мотора нужной оси (в случае, если даже при небольших значениях D и P отличных от нуля подвес соответствующей оси начинает вести себя неадекватно).

Рядом с этими полями находится зеленая кнопка включения выключения всех моторов подвеса "Motors".

Настройка ПИД параметров "PID setup" содержит поля ввода коэффициентов пропорциональной "P", интегральной "I" и дифференциальной "D" составляющих корректировки положения по обратной связи от блока датчиков для всех 3-х осей (ROLL, PITCH и YAW).  Кроме того вы можете ограничить максимальную скорость работы моторов задав параметр "Max rate deg/s" (градусов поворота в секунду) для каждого мотора соответственно. Подробнее о настройке параметров PID контроллера EvvGC с прошивкой 3-STAB читайте по этой ссылке. Предусмотрено несколько режимов работы ПИД регулятора (столбец "PID mode"), если не получается качественно настроить параметры ПИДов в режиме по умолчанию "0" (например, возникают незатухающие колебания, подвес гудит и т.п.), воспользуйтесь другими PID mode (1-5). 

Передача всех установленных параметров настройки прошивки 3Stab в оперативную память контроллера EvvGC происходит автоматически каждую секунду. Внимание: имейте ввиду что для того чтобы новые параметры перезаписали старые в ячейках постоянной памяти EvvGC вам необходимо нажать кнопку "Save All to Flash" в нижнем левом углу окна 3Stab GUI (иначе параметры будут занесены только в оперативную память контроллера EvvGC и после отключения питания будут стерты). Кроме того, мы рекомендуем при настройке периодически сохранять параметры в постоянную память контроллера (хотя бы раз в несколько минут), чтобы избежать переполнения буфера обмена контроллера.

В центре окна расположены графики углов наклона блока датчиков положения камеры "Camera Angles" по всем трем осям. Вы можете оставить только интересующие вас в данный момент графики (например, только отклонения по настраиваемой оси), убрав соответствующие галочки напротив цвета графика: красный - угол по ROLL, зеленый - PITCH, и желтый - YAW. Углы наклона камеры отрисовываются в режиме реального времени при включении моторов подвеса, масштаб графика выбирается автоматически, исходя из максимальных значений отклонений за последние 5 секунд. Это удобно для наглядной индикации ошибки работы системы стабилизации.

Поля столбца "ANGLE_TRIM" позволяют задать начальный угол поворота камеры соответственно для ROLL и PITCH (горизонта и наклона камеры). Необходимо это для того, чтобы проводить съемку со стабилизацией камеры относительно точно заданной плоскости ее положения в пространстве.

Окно настройки параметров управления подвесом с помощью сигнала с радиоприемника либо джойстика "AUX":

3Stab GUI AUX Input

Данная вкладка 3-STAB GUI нужна для конфигурации каналов управления ориентацией подвеса камеры в пространстве и подключения сигнальных проводов переключения режимов работы прошивки 3Stab.

Вверху вы видите график, отражающий амплитуды управляющих сигналов, поступающих на входы AUX 1-5 контроллера EvvGC. Помните, что перед тем как начинать настройку необходимо произвести калибровку нуля всех имеющихся управляющих сигналов, нажав кнопку "Start Calibration", варьируя уровени всех имеющихся сигналов управления от минимального до максимального, а затем выставив все в среднее положение (которое и будет принято за точку отсчета амплитуды изменения управляющего воздействия) нажать ''Stop Calibration'' и ''Save All to Flash''. Для кнопок процедуру калибровки проводить не нужно.

Вы можете гибко переназначать каналы управления любой осью подвеса, для этого в строке относящейся к мотору, которым мы хотим управлять необходимо задать следующие параметры:

  • "Source" вход источника управляющего сигнала (любой из пяти доступных каналов на плате контроллера EvvGC) AUX1-AUX5.
  • "LPF" - уровень фильтрации паразитных сигналов (шумов) по каналу управления. Значения меньше 0.5 необходимы при чрезмерной чувствительности мотора к управляющим воздействиям, наличия дрейфа. LPF = 0 - полная фильтрация сигнала, то есть пи таком значении наличие сигнала управления никак не повлияет на управляемую величину. Мы рекомендуем использовать параметры LPF = 0.1 - 0.001 
  • "Max.Angle" - максимальный угол в градусах на который может быть повернута ось при максимальной амплитуде входного сигнала.
  • "Min.Angle" - минимальный угол в градусах на который может быть повернута ось по внешнему сигналу управления (порог срабатывания).
  • "Speed" - скорость поворота оси в градусах за секунду при управлении в режиме "Speed".
  • "Control Type" - выбор режима работы канала управления, возможна работа в следующих режимах:
  1. "Angle" - угол отклонения оси камеры пропорционален отклонению стика джойстика управления
  2. "Speed" - изменение положения камеры по данной оси происходит плавно с постоянной скоростью, заданной параметром "Speed"
  3. "SwapMode" - переключение между режимами "Angle" и "Speed" для данной оси будет осуществляться с помощью специально выделенной для этого кнопки с назначенной ей функцией "SwapMode"

Поля "CMD1" и "CMD2" предназначены для реализации дополнительных функций управления, таких как:

  • "SwapMode" - переключение между режимами "Angle" и "Speed"
  • "Motor on" и "Motor off" - включение и отключение работы подвеса 
  • "Follow on" и "Follow off" - включение и отключение режима "Follow Me"
  • "AutoPanorama" - реализация перспективных функций (например, съемка автопанорам с воздуха). В данный момент находится в разработке.

Для того чтобы задействовать еще один канал с PWM сигналом, либо кнопку для управления какой-либо из вышеперечисленных функций, необходимо:

  1. Выбрать канал управления AUX1-AUX5
  2. Выбрать тип сигнала управления в следующем поле "Input Type" - цифровой "DIGITAL" (кнопка), либо аналоговый "PWM"
  3. Выбрать соответствующие действие для каждого из событий: для кнопки доступно 2 события "HIGH" и "LOW" (соответственно кнопка нажата или нет), а для аналогового сигнала (канала пульта радиоуправления) 3 события "HIGH", "MID" и "LOW" - пропорционально уровню входного управляющего сигнала (соответственно высокого, среднего и низкого).

При подключении каналов управления вам необходимо помнить, что средний контакт 3,3V предназначен для питания джойстика, и подключать его стоит только в случае если источник управляющего сигнала не имеет собственного источника питания. 

Окно настройки параметров управления подвесом в режиме плавного сопровождения объекта съемки "Follow Me":

Для активации данного режима необходимо нажать кнопку "On" в рамке относящейся к соответствующему мотору, при этом загорится зеленая полоса кнопки - индикатор работы оси в режиме слежения за положением рамки подвеса. По умолчанию режим Follow Me отключен для всех моторов, и изменить положение ориентации главной оптической оси камеры можно только с помощью управляющих сигналов с радиопульта (джойстика), либо задав ANGLE_TRIM в 3-STAB GUI. 

В режиме Follow Me вы можете настроить величину отклонения рамки подвеса необходимую для начала поворота камеры в данном направлении, задав параметр "Deadband" в градусах (по умолчанию 25) и плавность поворота камеры "Smoothness" в градус/с² независимо для каждой оси. Кнопки "Read" и "Set" предназначены соответственно для чтения текущих настроек и передачи новых параметров в память контроллера EvvGC. После окончания настройки не забудьте нажать кнопку "Save All to Flash" для сохранения последних в постоянную ROM память контроллера.

Дополнительно в окне 3-STAB GUI реализована визуализация положения и угла поворота камеры в режиме реального времени по каждой оси, что является не только приятным визуальным дополнением графического интерфейса, но и весьма полезной опцией при настройке режима Follow Me.

Окно активации прошивки 3Stab:

Если вы убедились в качестве работы нашего ПО 3Stab для контроллера EvvGC и хотите поддержать наш проект и активировать функцию записи параметров настройки прошивки 3Stab в постоянную память контроллера EvvGC, вы можете отправить нам свой аппаратный публичный ключ "GetPubKey", и внести символическую плату за наш труд, нажав кнопку "Donate EvvGC activation" указав свое имя и E-mail.

Наша команда состоит из неравнодушных и увлеченных людей, которых объединяет работа над уникальным проектом - создание системы качественной стабилизации камеры 3Stab и контроллера UStab. Мы используем наш опыт и профессиональные навыки, чтобы воплотить действительно хорошие идеи в жизнь! Будем рады общению с Вами!